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自律走行車に装備したLEDの点灯試験の様子です。外部電源で動作しています。
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速度40%で直進（Webドライブ）させようとすると、右に曲がっていってしまいます。右輪の速度が5%ほど少ないようです。
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直進補正（右輪の入力を左輪の1.052倍に）をした後は、ほぼ直進します。路面の状態によっては、ふらつくことがあります。
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超音波式センサが障害物を検出すると、緊急停車（ハザードランプが点灯）することを確認しました。動画を拡大表示しないとハザードランプが良く見えません。
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段差のある所から飛び出そうとすると、崖センサが検出して緊急停車します。
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ハンドルを左に一杯切って速度40%で進む（Webドライブ）と、直径50cmの円を描くように走行します。
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右回りに回頭（スピン）しています（Webドライブ）。
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ブロックドライブで四角形走行をしました。分解能が粗いため、ゆがんだ四角形を描いています。
タブレット上の操作画面には、実行中のブロックが表示されています。
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比例制御だけでライントレーシングを行うと、左右に揺れながら走ります。
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比例項を大きくすると、走行の揺れ幅が大きくなります。
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限界感度法でチューニングすると、かなり良く追従します。
よく見ると、床板の継ぎ目を越えるときに外乱が入っていることが分かります。
継ぎ目を黒線と誤認識してしまったためです。
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白いシート上でライントレーシングをしています。
シートの皺もなんのその、曲がった走路にも追従できました。
このときのPIDパラメータは、P=35、I=1、D=1.5でした。
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